除冰机器人关节控制PID参数优化

doi:10.3778/j.issn.1002-8331.2011.01.060

计算机工程与应用 ›› 2011, Vol. 47 ›› Issue (1): 211-214.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.01.060

除冰机器人关节控制PID参数优化

谢岚，孙炜，赵国瑞

湖南大学电气与信息工程学院，长沙 410082

收稿日期:2010-04-19 修回日期:2010-08-06 出版日期:2011-01-01 发布日期:2011-01-01
通讯作者: 谢岚

PID parameters optimization for deicing robot joint controller

XIE Lan，SUN Wei，ZHAO Guorui

College of Electrical and Information Engineering，Hunan University，Changsha 410082，China

Received:2010-04-19 Revised:2010-08-06 Online:2011-01-01 Published:2011-01-01
Contact: XIE Lan

摘要/Abstract

摘要： 针对输电线除冰机器人的关节运动，提出一种改进的无刷直流电机控制策略，利用粒子群算法优化不完全微分控制算法来代替传统的PID控制，对K_p、T_i、T_d进行全局优化。实验结果表明，该方法明显提高了控制性能，具有很强的鲁棒性，能够满足除冰机器人对控制系统高精度、实时性的要求。

Abstract: To control the motion of the joints of deicing robot on power transmission line，an improved brushless DC motor control strategy is proposed，which utilizes PSO algorithm to optimize the parameters of PID controller with incomplete derivation instead of the traditional PID control.Three parameters of K_p，T_i，and T_d are overall optimized.The results of experiments show that the control performance of the proposed method is improved dramatically and is highly robust which can meet high-precision and real-time requirements of the deicing robot.

中图分类号:

TP242.6

谢岚，孙炜，赵国瑞. 除冰机器人关节控制PID参数优化[J]. 计算机工程与应用, 2011, 47(1): 211-214.

XIE Lan，SUN Wei，ZHAO Guorui. PID parameters optimization for deicing robot joint controller[J]. Computer Engineering and Applications, 2011, 47(1): 211-214.

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PID parameters optimization for deicing robot joint controller

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