多目移动机器人全景视觉子系统标定研究

doi:10.3778/j.issn.1002-8331.2010.13.055

计算机工程与应用 ›› 2010, Vol. 46 ›› Issue (13): 185-187.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.13.055

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多目移动机器人全景视觉子系统标定研究

钱厚亮，梅雪，林锦国

南京工业大学自动化学院，南京 210009

收稿日期:2008-10-23 修回日期:2009-01-05 出版日期:2010-05-01 发布日期:2010-05-01
通讯作者: 钱厚亮

Calibration of omnidirectional vision subsystem for multi-eyes mobile robotics

QIAN Hou-liang，MEI Xue，LIN Jin-guo

College of Automation，Nanjing University of Technology，Nanjing 210009，China

Received:2008-10-23 Revised:2009-01-05 Online:2010-05-01 Published:2010-05-01
Contact: QIAN Hou-liang

摘要/Abstract

摘要： 针对应用于多目移动机器人的单视点全景视觉子系统建立了相对统一的标定数学模型，该模型建立在多项式有限逼近的基础之上。将同一平面标定板置于视觉系统四周不同位置并获取图片，无需了解标定板的移动轨迹或者视觉系统模型，即可实现全景视觉系统的标定。为了测试该模型的可行性，对具有双曲面反射镜的反射折射全景视觉系统进行了标定，标定的结果满足多目移动机器人的设计要求。

关键词: 全景视觉, 标定, 数学模型

Abstract: This paper constructs a relatively unified calibration model for the omnidirectional vision subsystem of the multi-eyes mobile robotics.The establishment of the model is based on the principal of polynomial approximation.The scene of the planar pattern is captured shown at different positions around the vision system，without priori knowledge of the vision system model or the rout of mobile pattern，and the calibration of the vision system is completed.To test the unified model，one omnidirectional with a hyperbolic mirror is calibrated，and the result is very good.

Key words: omnidirectional vision, calibration, mathematics model

中图分类号:

TP242.6+2

钱厚亮，梅雪，林锦国. 多目移动机器人全景视觉子系统标定研究[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(13): 185-187.

QIAN Hou-liang，MEI Xue，LIN Jin-guo. Calibration of omnidirectional vision subsystem for multi-eyes mobile robotics[J]. Computer Engineering and Applications, 2010, 46(13): 185-187.

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