基于相对速度的选择性避障方法的研究

doi:10.3778/j.issn.1002-8331.2009.03.062

计算机工程与应用 ›› 2009, Vol. 45 ›› Issue (3): 207-209.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.03.062

基于相对速度的选择性避障方法的研究

王建国,孟祥甫,江绛

东北电力大学自动化工程学院，吉林 132012

收稿日期:2008-01-04 修回日期:2008-04-07 出版日期:2009-01-21 发布日期:2009-01-21
通讯作者: 王建国

Selectivity obstacle_avoidance research based on relative speed

WANG Jian-guo,MENG Xiang-fu,JIANG Jiang

College of Automation Engineering，Northeast Dianli University，Jilin 132012，China

Received:2008-01-04 Revised:2008-04-07 Online:2009-01-21 Published:2009-01-21
Contact: WANG Jian-guo

摘要/Abstract

摘要： 从运动学的角度分析了碰撞的原因，从碰撞问题的根本上着手解决避障问题。利用相对速度和机器人前进方向的夹角对避障区内的障碍物进行筛选，很大程度上避免了不必要的避障动作，增加了机器人接近目标的机会。实践证明了该方法的可用性和有效性。

关键词: 相对速度, 夹角, 避障

Abstract: The reason of the collision in kinematics is analyzed，and the obstacle_avoidance problem fundamentality is resolved.Filtered the obstacle in obstacle avoidance area by the angle of the relative speed and the robot’s heading direction，so as to avoid unnecessary obstacle avoidance action and increase the opportunity of approaching the target.This method’s usability and effectiveness have been proved in practice.

Key words: relative speed, angle, obstacle avoidance

王建国,孟祥甫,江绛. 基于相对速度的选择性避障方法的研究[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(3): 207-209.

WANG Jian-guo,MENG Xiang-fu,JIANG Jiang. Selectivity obstacle_avoidance research based on relative speed[J]. Computer Engineering and Applications, 2009, 45(3): 207-209.

[1]	廖列法，李浩瀚，李帅，朱合隆，李志军. 结合Winner-Take-All的足球机器人控制策略研究[J]. 计算机工程与应用, 2021, 57(7): 136-143.
[2]	杨凌耀，张爱华，张洁，宋季强. 栅格地图环境下机器人速度势实时路径规划[J]. 计算机工程与应用, 2021, 57(24): 290-295.
[3]	贾文友，江磊，曹紫阳，梁利东. 能耗约束优化工业机器人作业轨迹[J]. 计算机工程与应用, 2021, 57(15): 245-250.
[4]	唐蕾，刘广钟. 改进TD3算法在四旋翼无人机避障中的应用[J]. 计算机工程与应用, 2021, 57(11): 254-259.
[5]	华洪，张志安，施振稳，陈冠星. 动态环境下多重A*算法的机器人路径规划方法[J]. 计算机工程与应用, 2021, 57(10): 173-180.
[6]	于赫年，白桦，李超. 仓储式多AGV系统的路径规划研究及仿真[J]. 计算机工程与应用, 2020, 56(2): 233-241.
[7]	许元云，何明，刘锦涛，周波，杨铖. 碰撞锥检测改进的多智能体避障算法[J]. 计算机工程与应用, 2020, 56(18): 63-68.
[8]	王凡，李铁军，刘今越，赵海文. 基于BIM的建筑机器人自主路径规划及避障研究[J]. 计算机工程与应用, 2020, 56(17): 224-230.
[9]	武曌晗，荣学文，范永. 导盲机器人研究现状综述[J]. 计算机工程与应用, 2020, 56(14): 1-13.
[10]	贾晓莉，吴瑞，吴思颖. 并行分布式的Web访问模式双层聚类[J]. 计算机工程与应用, 2019, 55(23): 216-221.
[11]	马兴灶，赵剑楠，朱齐媛，傅沁冰，胡诚，雷芳，岳士岗. 基于LGMD的无人机避障方法研究[J]. 计算机工程与应用, 2019, 55(15): 250-256.
[12]	杨高朝. 基于特征提取的点云自动配准优化研究[J]. 计算机工程与应用, 2018, 54(16): 163-168.
[13]	花晓峰，段建民，田晓生. 基于禁区惩罚函数和MPC倍增预测的车辆避障研究[J]. 计算机工程与应用, 2018, 54(15): 131-138.
[14]	李庆，郑力新，潘书万，张裕坤，谢一首. 使用单目视觉的移动机器人导航方法[J]. 计算机工程与应用, 2017, 53(4): 223-227.
[15]	游江，唐力伟，邓士杰. 基于改进圆形靶的圆心自动提取与排序[J]. 计算机工程与应用, 2017, 53(19): 246-251.

基于相对速度的选择性避障方法的研究

Selectivity obstacle_avoidance research based on relative speed

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics