计算机工程与应用 ›› 2023, Vol. 59 ›› Issue (19): 75-81.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2212-0131
靳午煊,马向华,赵金良
JIN Wuxuan, MA Xianghua, ZHAO Jinliang
摘要: 针对目前Informed-RRT*算法在路径规划时速度慢,目的性差且所得路径不平滑的特点,提出了一种基于节点优化的改进Informed-RRT*路径规划算法。引入自适应t-分布函数改变随机点在不同环境下的分布概率,提高算法的效率。采用椭圆的焦距偏置策略,将单个偏置点扩展为整个椭圆焦距,使随机树的生长贴近起始点与目标点的最小距离,增加了算法的目的性。采用重选祖辈节点策略对整条路径减冗余,对于路径转折处采用对称多极式曲线法进行平滑处理。通过多组实验对比表明,改进后的Informed-RRT*算法搜索效率更高,目的性更强,且规划所得路径更为平滑。