Hermite三次样条插值的车型机器人路径规划研究

doi:10.3778/j.issn.1002-8331.2010.22.064

计算机工程与应用 ›› 2010, Vol. 46 ›› Issue (22): 221-224.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.22.064

Hermite三次样条插值的车型机器人路径规划研究

彭辉¹，曾碧²

1.广西工业职业技术学院，南宁 530001
2.广东工业大学，广州 510090

收稿日期:2010-03-12 修回日期:2010-06-02 出版日期:2010-08-01 发布日期:2010-08-01
通讯作者: 彭辉

Research of path planning for vehicle-like robot on Hermite cubic splines

PENG Hui¹，ZENG Bi²

1.Guangxi Vocational & Technical Institute of Industry，Nanning 530001，China
2.Guangdong University of Technology，Guangzhou 510090，China

Received:2010-03-12 Revised:2010-06-02 Online:2010-08-01 Published:2010-08-01
Contact: PENG Hui

摘要/Abstract

摘要： 针对车型机器人在移动过程中的路障规避和寻找最优路径的问题，提出了一种基于Hermite三次样条的基线平滑路径，作为移动机器人穿越复杂环境的可行路径，并给出了相应的迭代优化算法。该算法在ODE仿真环境下进行了测试，其效果令人满意。

关键词: 车型机器人, 路径规划和优化, Hermite三次样条, 迭代优化

Abstract: This paper introduces a method to search feasible paths through complicated environments using a baseline smooth path based on Hermite cubic splines.And the method to iteratively optimize the path is also expounded in this paper.The algorithm is experimented at ODE simulated environment，and evaluated with satisfactory results.

Key words: vehicle-like robot, path planning and optimization, Hermite cubic splines, iterative optimization

中图分类号:

TP273

彭辉¹，曾碧². Hermite三次样条插值的车型机器人路径规划研究[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(22): 221-224.

PENG Hui¹，ZENG Bi². Research of path planning for vehicle-like robot on Hermite cubic splines[J]. Computer Engineering and Applications, 2010, 46(22): 221-224.

[1]	吴志华^1，2，丁杨斌¹，申功勋¹. 改进的非线性鲁棒EKF算法及其应用[J]. 计算机工程与应用, 2011, 47(3): 207-209.
[2]	范加利，吕小龙，赵国良. 超空泡航行体的自适应模糊滑模控制研究[J]. 计算机工程与应用, 2011, 47(3): 218-220.
[3]	周勇，王尤慧，程春田. Online-HHT方法在时间序列数据流预测中的应用 [J]. 计算机工程与应用, 2011, 47(3): 142-145.
[4]	李超峰，卢建刚，孙优贤. 基于SVM逆系统的非线性系统广义预测控制[J]. 计算机工程与应用, 2011, 47(2): 223-226.
[5]	薄翠梅¹，张广明¹，侯萍²，王执铨². 双时滞不确定离散系统的满意容错控制[J]. 计算机工程与应用, 2011, 47(1): 234-237.
[6]	颜艳¹，丁健²，管雪珍¹. 不完备信息系统的一种属性约简[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(36): 165-167.
[7]	彭书华¹，李邓化¹，苏中¹，李华德². 不确定Willis脑动脉瘤系统的自适应模糊滑模控制[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(34): 245-248.
[8]	衷路生^1，2，樊晓平¹，杨辉²，瞿志华¹. 随机状态空间系统的梯度优化辨识[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(33): 21-24.
[9]	耿蕾蕾^1，2，蔚承建¹. 基于混沌序列的最大和分散式协调算法[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(31): 57-60.
[10]	王建玉^1，2，陈俊伟²，王宁². 采用dsDNA-MC优化的非线性系统预测控制[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(31): 225-227.
[11]	李永刚，李星野. 受饱和输入约束的非线性系统滑模自适应控制[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(31): 235-238.
[12]	刘涛，王岩. 基于时延估计组合模型的NCS控制方法研究[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(30): 78-81.
[13]	周欣然^1，2，滕召胜¹，蒋星军³. 无偏LSSVM的抗噪在线过程建模方法[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(30): 226-229.
[14]	李晓斌^1，2，王海波². 真空冷冻干燥温度的智能预测控制[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(30): 241-244.
[15]	胡爱花，徐振源，过榴晓. 参数不确定混沌系统的时滞同步[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(28): 25-27.

Hermite三次样条插值的车型机器人路径规划研究

Research of path planning for vehicle-like robot on Hermite cubic splines

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics