移动机械手的T-S模糊控制系统

计算机工程与应用 ›› 2011, Vol. 47 ›› Issue (18): 222-225.

移动机械手的T-S模糊控制系统

蒋文萍1，2

1.天津大学电气与自动化工程学院，天津 300072
2.上海应用技术学院电气与电子工程学院，上海 200235

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2011-06-21 发布日期:2011-06-21

T-S fuzzy control system for mobile manipulator

JIANG Wenping1，2

1.School of Electrical Engineering and Automation，Tianjin University，Tianjin 300072，China
2.School of Electrical and Electronics Engineering，Shanghai Institute of Technology，Shanghai 200235，China

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2011-06-21 Published:2011-06-21

摘要/Abstract

摘要： 对移动机械手进行动力学分析，给出了统一的移动机械手整体动力学建模方法;针对移动机械手的非线性特点，提出T-S模糊控制算法，将复杂的非线性强耦合系统转化为若干线性问题的组合;利用线性矩阵不等式方法为该系统设计了状态反馈控制器，并给出了整体系统的稳定性证明。仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果和稳定性。

关键词: 移动机器人, 整体动力学模型, T-S模糊模型, 线性矩阵不等式, 状态反馈控制

Abstract: Based on kinetic analysis，a unified method for mobile manipulator is proposed to establish an integrated kinetic model.Aiming at its nonlinearity，this model is transformed into T-S（Takagi-Sugeno） fuzzy model.After that，a state feedback controller based on Linear Matrix Inequalities（LMI） is designed and the stability of the system is proved.The efficiency of the method received supports from the simulation results.

Key words: mobile manipulator, integrated kinetic model, Takagi-Sugeno fuzzy model, Linear Matrix Inequalities（LMI）, state feedback control

蒋文萍1，2. 移动机械手的T-S模糊控制系统[J]. 计算机工程与应用, 2011, 47(18): 222-225.

JIANG Wenping1，2. T-S fuzzy control system for mobile manipulator[J]. Computer Engineering and Applications, 2011, 47(18): 222-225.

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