计算机工程与应用 ›› 2010, Vol. 46 ›› Issue (11): 240-242.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.11.073
谢 敬,傅卫平,杨 静
XIE Jing,FU Wei-ping,YANG Jing
摘要: 研究了基于行为动力学方法的移动机器人轨迹追踪。在总结行为动力学理论的基础上,根据轨迹追踪任务要求,确定航向角和速度作为行为变量,同时构建了接近吸引子动力学方程,并在考虑机器人与路径期望点之间距离这一间接耦合参数基础上,建立了速度动力学方程,并分析了该动力系统的收敛性。最后的仿真结果表明该方法正确、可行,且机器人能有效地完成追踪任务。
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