计算机工程与应用 ›› 2009, Vol. 45 ›› Issue (18): 236-238.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.18.071
赵立兴,王双霞,王洪瑞
ZHAO Li-xing,WANG Shuang-xia,WANG Hong-rui
摘要: 滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动。在一般滑模控制的基础上引入低通滤波器(LPF),则保证了轨迹跟踪误差的快速收敛,同时使系统具有很强的鲁棒性。通过对两连杆机械手的仿真研究,表明在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能消除滑模控制的抖动问题。