计算机工程与应用 ›› 2007, Vol. 43 ›› Issue (25): 192-196.

• 工程与应用 • 上一篇    下一篇

基于CORBA的工业机器人软件框架的研究和应用

宋洪军,周风余,李贻斌,贾 磊   

  1. 山东大学 控制学院,济南 250061
  • 收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2007-09-01 发布日期:2007-09-01
  • 通讯作者: 宋洪军

Research and application of CORBA-based software framework for industrial robot

SONG Hong-jun,ZHOU Feng-yu,LI Yi-bin,JIA Lei   

  1. Shandong University,Ji’nan 250061,China
  • Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2007-09-01 Published:2007-09-01
  • Contact: SONG Hong-jun

摘要: 在国内首次使用中间件技术,面向机车维护机器人生产线,设计开发可扩展,可升级和可移植的软件应用框架。软件框架的核心是C++ CORBA。试验环境包括2台Motoman UP6机械手和一台Pioneer移动机器人。详细介绍了软件框架的设计和实现,包括采用两层结构实现服务器,框架的技术指标,系统CORBA IDL的具体设计和定义。结论部分规划了今后的研究工作。

关键词: 中间件, CORBA, 工业机器人, 机车维护

Abstract: It is to develop an extensible,scalable and portable software framework for train maintenance using industrial robots.The core is middleware using C++ CORBA,it expatiates at length on the framework’s design and implementaion,the testbed includes two Motoman UP6 manipulators and one Pioneer mobile robot,the framework employs two-tier server.System’s CORBA IDL are described and explained.Finally,concluding remarks for future works are given.

Key words: middleware, CORBA, industrial robot, train maintenance