计算机工程与应用 ›› 2022, Vol. 58 ›› Issue (22): 305-312.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2102-0339
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丁承君,阎欣怡,冯玉伯,贾丽臻
DING Chengjun, YAN Xinyi, FENG Yubo, JIA Lizhen
摘要: 针对原有人工势场法(artificial potential field,APF)在局部路径规划时的避障效果不良问题,提出一种APF-PSO的改进算法改善原算法优化路径规划的效果。将速度势场引入位置势场中使AGV(automated guided vehicle)动态避开不同速度的移动障碍物;当算法陷入局部最小值时,采取PSO(particle swarm optimization)算法,并对其惯性权重因子和学习因子做出调整,通过三次样条曲线插值来平滑路径,使得AGV找到最短路径。结果表明APF-PSO改进算法可根据障碍物速度不同动态避障,解决了APF算法运算中避障效果不良问题。