计算机工程与应用 ›› 2010, Vol. 46 ›› Issue (10): 60-63.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.10.020

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两栖机器人结构设计及运动学建模

张万绪,张建斌,张 远   

  1. 西北大学 信息科学与技术学院,西安 710127
  • 收稿日期:2008-11-17 修回日期:2009-02-18 出版日期:2010-04-01 发布日期:2010-04-01
  • 通讯作者: 张万绪

Structure design of amphibious robot and kinematics modeling

ZHANG Wan-xu,ZHANG Jian-bin,ZHANG Yuan   

  1. School of Information Science and Technology,Northwest University,Xi’an 710127,China
  • Received:2008-11-17 Revised:2009-02-18 Online:2010-04-01 Published:2010-04-01
  • Contact: ZHANG Wan-xu

摘要: 两栖仿生机器人的研究是当前新兴的一个热点,它是军用机器人研究的一个重要分支。提出一种两栖仿生机器人的设计思路,确定了一些关键参数,如电机、游动机构等。并对两栖机器人仿鱼游动的运动学进行建模,最终通过实体仿真验证方案的可行性。

关键词: 两栖机器人, 运动学, 实体仿真

Abstract: The research on amphibious bionic robot is a rising hotspot currently,it’s an important branch of military robots.This paper puts forward design idea of amphibious robot,identifies a number of key parameters,such as electrical,travelling mechanism agencies,and establishes kinematics model of amphibious robot,validates correctness of robotic movement by simulation.

Key words: amphibious robots, kinematics, solid simulation

中图分类号: