计算机工程与应用 ›› 2010, Vol. 46 ›› Issue (8): 211-213.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.08.061
王洪瑞1,冯玉东1,刘秀玲2,冯展芳1
WANG Hong-rui1,FENG Yu-dong1,LIU Xiu-ling2,FENG Zhan-fang1
摘要: 针对机器人跟踪控制问题,设计了一种新型的动态滑模控制器,采用反演(backstepping)方法设计一种新的切换函数,将不连续项转移到了控制的一阶导数中,得到了输入的平滑性的动态滑模控制律。该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性和参数不确定的鲁棒性,仿真实例验证了该控制算法的有效性。
中图分类号: