面向气味跟踪与定位的机器人变步长搜索算法

doi:10.3778/j.issn.1002-8331.2009.02.070

计算机工程与应用 ›› 2009, Vol. 45 ›› Issue (2): 243-245.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.02.070

面向气味跟踪与定位的机器人变步长搜索算法

王俭¹,赵鹤鸣²

1.苏州科技大学电子与信息工程学院，江苏苏州 215011
2.苏州大学电子信息学院，江苏苏州 215001

收稿日期:2008-06-03 修回日期:2008-08-28 出版日期:2009-01-11 发布日期:2009-01-11
通讯作者: 王俭

Variable step-size odor tracing and source localization algorithm for mobile robot

WANG Jian¹,ZHAO He-ming²

1.Department of Electronic and Information Engineering，Suzhou University of Science & Technology，Suzhou，Jiangsu 215011，China
2.College of Electronic Information，Suzhou University，Suzhou，Jiangsu 215001，China

Received:2008-06-03 Revised:2008-08-28 Online:2009-01-11 Published:2009-01-11
Contact: WANG Jian

摘要/Abstract

摘要： 面向在地面搜索地下气味源的任务，针对传统六边形路径搜索算法的不足，提出移动机器人依靠气体传感器的气味跟踪与气味源定位变步长搜索算法，并进行了非均匀土壤中实际扩散情况下的计算机仿真，证实改进算法是可行的、优越的和实用的，具有气味跟踪与气味源定位双重功能。

关键词: 主动嗅觉, 气味源, 跟踪, 定位, 步长

Abstract: To perform the task of localization for underground odor source，it provides an algorithm of odor tracing-localization based on the hex-path algorithm of odor tracing.Through computer simulation work under the circumstances of even diffusion，new algorithm is proved to be feasible，effectual and practical.

Key words: active olfaction, odor source, tracing, localization, step-size

王俭¹,赵鹤鸣². 面向气味跟踪与定位的机器人变步长搜索算法[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(2): 243-245.

WANG Jian¹,ZHAO He-ming². Variable step-size odor tracing and source localization algorithm for mobile robot[J]. Computer Engineering and Applications, 2009, 45(2): 243-245.

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面向气味跟踪与定位的机器人变步长搜索算法

Variable step-size odor tracing and source localization algorithm for mobile robot

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