实时上肢参数辨识的康复机器人力控制研究

贠今天1，2，孟宪全1，2，桑宏强2，杨向红2

Research on rehabilitation robot force control of real-time upper limb dynamic parameter identification

YUN Jintian1，2, MENG Xianquan1，2, SANG Hongqiang2, YANG Xianghong2

计算机工程与应用 . 2015, (17): 233 -237 .