计算机工程与应用 ›› 2023, Vol. 59 ›› Issue (12): 301-308.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2203-0336
焦嵩鸣,白健鹏,首云锋,陈雨溪,钟宇飞
JIAO Songming, BAI Jianpeng, SHOU Yunfeng, CHEN Yuxi, ZHONG Yufei
摘要: 应用无人机对风力发电机进行自主巡检时,需对其桨叶叶尖做出精准定位。为此提出一种基于无人机视觉的叶尖定位方法。无人机利用风机粗略偏航信息到达指定位置后,并利用Yolov5模型对风机桨叶、轮毂等部位进行特征提取;根据提取到的特征点计算单应性矩阵并将其分解,得到无人机偏移量;基于混合式视觉伺服设计修正器对无人机位姿进行修正,从而使无人机正对风机并进行全景图采集,同时对其进行了稳定性分析;利用全景图以及无人机的位姿对桨叶叶尖进行三维空间定位。仿真实验表明,设计的控制器可以使无人机在15?s内自主完成正对风机操作并对其进行全景图采集,提出的方法可对风机桨叶叶尖进行精准定位,定位误差仅在±5?m内。