仿人机器人步态规划反馈控制研究综述

计算机工程与应用 ›› 2011, Vol. 47 ›› Issue (7): 30-33.

仿人机器人步态规划反馈控制研究综述

毕盛1，闵华清2，陈强1

1.华南理工大学计算机科学与工程学院，广州 510640
2.华南理工大学软件学院，广州 510640

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2011-03-01 发布日期:2011-03-01

Review of humanoid robot feedback control gait planning

BI Sheng1，MIN Huaqing2，CHEN Qiang1

1.School of Computer Science and Engineering，South China University of Technology，Guangzhou 510640，China
2.School of Software Engineering，South China University of Technology，Guangzhou 510640，China

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2011-03-01 Published:2011-03-01

摘要/Abstract

摘要： 仿人机器人步行稳定性是机器人领域重要研究内容之一。介绍了仿人机器人常用的步态规划方法，划分为非反馈式和反馈式的两种步态规划算法。总结了反馈式步态规划主要研究的内容，并以世界著名Asimo、HRP、KHR和Darmstad仿人机器人为例，描述仿人机器人具体反馈控制方法和过程。探讨了仿人机器人步态反馈控制中有待研究的内容。

关键词: 仿人机器人, 步态规划, 反馈控制

Abstract: Humanoid robot gait planning is one of the most important research areas.The main methods of humanoid robot gait planning，feedback control method and not feedback control method，are introduced.The characteristics of feedback control gait planning are summarized and described the concrete control method and process of many famous humanoid robots，such as Asimo，HRP，KHR and Darmstad.The problems of feedback control gait planning to be solved in the future are listed.

Key words: humanoid robot, gait planning, feedback control

毕盛1，闵华清2，陈强1. 仿人机器人步态规划反馈控制研究综述[J]. 计算机工程与应用, 2011, 47(7): 30-33.

BI Sheng1，MIN Huaqing2，CHEN Qiang1. Review of humanoid robot feedback control gait planning[J]. Computer Engineering and Applications, 2011, 47(7): 30-33.

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