基于全身协调的仿人机器人步行稳定控制

计算机工程与应用 ›› 2011, Vol. 47 ›› Issue (25): 231-234.

基于全身协调的仿人机器人步行稳定控制

胡金东，刘国栋

江南大学通信与控制工程学院，江苏无锡 214122

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2011-09-01 发布日期:2011-09-01

Stable walking control in whole body coordination framework for biped humanoid robot

HU Jindong，LIU Guodong

School of Communication and Control Engineering，Jiangnan University，Wuxi，Jiangsu 214122，China

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2011-09-01 Published:2011-09-01

摘要/Abstract

摘要： 提出利用机器人质心（CoM）雅克比矩阵，实现全身协调补偿的算法。提出机器人的简化模型;分析基于CoM雅克比矩阵的补偿算法;采用CoM/ZMP（零点矩点）、减振和软着陆控制器实时控制双足步行，实现机器人全身协调的稳定控制;通过仿人机器人AFU09的双足步行实验证明该控制方法的有效性。

关键词: 仿人机器人, 全身协调, 质心雅可比, 稳定控制

Abstract: This paper introduces a framework for whole-body motion generation in the motion embedded CoM（Center of Mass） Jacobian framework.The walking pattern is generated using the simplified model for bipedal robot;this paper analyzes the kinematic resolution of CoM Jacobian;CoM/ZMP controller，damping controller，and soft landing controller are applied to real-time control biped walking;the effectiveness of the proposed kinematic resolution method and walking controller is shown through experiments of humanoid robot AFU09 biped walking.

Key words: humanoid robot, whole body coordination, CoM Jacobian, stable control

胡金东，刘国栋. 基于全身协调的仿人机器人步行稳定控制[J]. 计算机工程与应用, 2011, 47(25): 231-234.

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