混合驱动水下自航行器控制系统设计

doi:10.3778/j.issn.1002-8331.2009.23.055

计算机工程与应用 ›› 2009, Vol. 45 ›› Issue (23): 196-199.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.23.055

混合驱动水下自航行器控制系统设计

王晓鸣，王树新

天津大学机械工程学院，天津 300072

收稿日期:2008-10-10 修回日期:2008-11-12 出版日期:2009-08-11 发布日期:2009-08-11
通讯作者: 王晓鸣

Design of control system of hybrid autonomous underwater vehicle

WANG Xiao-ming，WANG Shu-xin

School of Mechanical Engineering，Tianjin University，Tianjin 300072，China

Received:2008-10-10 Revised:2008-11-12 Online:2009-08-11 Published:2009-08-11
Contact: WANG Xiao-ming

摘要/Abstract

摘要： 将32位ARM微处理器应用于混合驱动水下自航行器的控制系统。首先介绍了混合驱动AUV控制系统的总体体系结构，将CAN总线应用于混合驱动AUV，开发了基于CAN总线的分布式控制系统；简单介绍了以ARM7微处理器LPC2129为主控制芯片的控制系统硬件设计；制定了适用于混合驱动AUV的CAN应用层协议和相应的软件，遵照分层递阶的体系结构设计了控制系统的软件，并采取软硬件相结合的方法解决了控制系统的可靠性问题。联调实验证明该系统性能稳定、工作可靠

Abstract: 32-bit microprocessor ARM is used in the control system of Hybrid Autonomous Underwater Vehicle（HAUV）.The general architecture of the control system is described.CAN bus is applied to HAUV.A CAN bus based distributed control system is developed.The hardware design using ARM7 microprocessor LPC2129 as CPU is introduced briefly.The application layer protocol and corresponding software are established.The software of the control system is developed according to multi-level hierarchical architecture.The reliability of the control system is guaranteed by means of combining hardware and software.The feasibility and stability of the system has been verified by the results of examination in laboratory.

中图分类号:

TP24

王晓鸣，王树新. 混合驱动水下自航行器控制系统设计[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(23): 196-199.

WANG Xiao-ming，WANG Shu-xin. Design of control system of hybrid autonomous underwater vehicle[J]. Computer Engineering and Applications, 2009, 45(23): 196-199.

[1]	姜永成^1，2，周正干¹，任福君³，王殿君⁴，倪鹏³. 图像尺寸对机器人视觉定位实时性的影响研究[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(7): 197-199.
[2]	李鹏，黄心汉，王敏. DSmT框架下的自适应通用分配法则[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(6): 16-18.
[3]	潘欣裕^1，2，公维理¹，王俭¹，赵鹤鸣². 移动机器人步长调整算法的S函数应用研究[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(4): 204-205.
[4]	蔡广宇，崔士林. 弧焊机器人直线轨迹精度测试研究[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(1): 48-50.
[5]	徐守江. 未知环境下机器人路径规划的粒子群优化[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(36): 225-227.
[6]	温安邦，吴怀宇，赵季. 基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(33): 245-248.
[7]	刘成军¹，李祖枢^1，2，薛方正¹. 仿人机器人动态步行控制综述[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(33): 4-7.
[8]	陈卫东，李宝霞，朱奇光. 模糊控制在移动机器人路径规划中的应用[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(31): 221-223.
[9]	刘松¹，李志蜀¹，李奇². 机器人全覆盖最优路径规划的改进遗传算法[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(31): 245-248.
[10]	张磊¹，万磊¹，李晔¹，姚志广². 免疫微粒群算法优化的水下机器人运动控制器[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(28): 215-218.
[11]	杨世强，梁丁宏，傅卫平. 智能机器人语音远程控制系统的设计[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(25): 71-73.
[12]	袁铸，阎保定. 交互式多模型算法在机器人目标跟踪中的应用[J]. 计算机工程与应用, 2009, 45(24): 225-227.

混合驱动水下自航行器控制系统设计

Design of control system of hybrid autonomous underwater vehicle

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 12

编辑推荐

Metrics