基于语义和几何一致性的视觉SLAM回环检测算法

基于语义和几何一致性的视觉SLAM回环检测算法

张干, 周非, 张阔, 李嘉辉

Visual SLAM Loop Closure Algorithm Based on Semantic and Geometric Consistency

ZHANG Gan, ZHOU Fei, ZHANG Kuo, LI Jiahui

计算机工程与应用 . 2024, (20): 180 -188 . DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2307-0114