计算机工程与应用 ›› 2022, Vol. 58 ›› Issue (18): 251-259.DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2007-0489
洪洋,袁夏,高飞,成诚,杨欢,陈耀忠,陆建峰
HONG Yang, YUAN Xia, GAO Fei, CHENG Cheng, YANG Huan, CHEN Yaozhong, LU Jianfeng
摘要: 传统的激光雷达可通行区域检测算法实时性好,但算法通常对点云数据的高度特征依赖较强,半结构化环境中斜坡等区域高度特征不稳定,易降低算法的性能。基于半结构化环境下三维稀疏点云数据,提出了一种基于直线特征的可通行区域实时检测算法,预处理原始点云数据,并从中速提取直线特征;对直线聚类和筛选,从而提取有效的直线特征;使用直线特征检测结构化障碍物和非结构化障碍物;标记出可通行区域,并构建环境地图。实验结果表明,在校园半结构化环境中,该算法可以较稳定地检测可通行区域,在检测路缘石等高度较低的障碍物时表现出良好的性能,并且适应斜坡、颠簸、负障碍等地面。