加入临时路径的移动机器人路径跟踪模糊控制

计算机工程与应用 ›› 2013, Vol. 49 ›› Issue (13): 228-233.

加入临时路径的移动机器人路径跟踪模糊控制

孙涛，师五喜

天津工业大学电气工程与自动化学院，天津 300387

出版日期:2013-07-01 发布日期:2013-06-28

Fuzzy control for path tracking of mobile robots with temporary path

SUN Tao, SHI Wuxi

School of Electrical Engineering and Automation, Tianjin Polytechnic University, Tianjin 300387, China

Online:2013-07-01 Published:2013-06-28

摘要/Abstract

摘要： 对含不确定性的移动机器人系统设计了路径跟踪模糊控制方法。该方法引入临时路径，使机器人先从初始位置出发沿临时路径行进，当移动到期望路径附近时，再让机器人跟踪期望路径。整个控制过程只需要一个模糊控制器，极大地减少了工作量，并引进积分环节以消除稳态误差。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。

关键词: 临时路径, 跟踪控制, 模糊控制

Abstract: A fuzzy control scheme of path tracking for mobile robots with uncertainty is presented. A temporary path is designed for the path tracking, which makes the robot move along the designed temporary path first, when it is near the desired path, the robot will go along it then. The whole tracking process is controlled by one fuzzy controller, which reduces the computation burden, and an integration term is added into the controller to eliminate the steady-state error. The performance of proposed approach is demonstrated through simulation and experiment examples.

Key words: temporary path, tracking control, fuzzy control

孙涛，师五喜. 加入临时路径的移动机器人路径跟踪模糊控制[J]. 计算机工程与应用, 2013, 49(13): 228-233.

SUN Tao, SHI Wuxi. Fuzzy control for path tracking of mobile robots with temporary path[J]. Computer Engineering and Applications, 2013, 49(13): 228-233.

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