基于组合拍卖的多机器人任务死锁解决方法

计算机工程与应用 ›› 2008, Vol. 44 ›› Issue (4): 1-3.

基于组合拍卖的多机器人任务死锁解决方法

姜健,闫继宏,臧希喆,赵杰

哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001

收稿日期:2007-09-13 修回日期:2007-10-29 出版日期:2008-02-01 发布日期:2008-02-01
通讯作者: 姜健

Multi-robot systems task deadlock resolution based on combinatorial auction

JIANG Jian,YAN Ji-hong,ZANG Xi-zhe,ZHAO Jie

Robotics Institute，Harbin Institute of Technology，Harbin 150001，China

Received:2007-09-13 Revised:2007-10-29 Online:2008-02-01 Published:2008-02-01
Contact: JIANG Jian

摘要/Abstract

摘要： 针对多机器人搜集任务中可能出现的任务死锁现象，采用基于组合拍卖的方法来解决这一问题。提出了一种拍卖树方法，用来解决组合拍卖计算量过大的问题。仿真实验结果表明该方法不仅能够消除多机器人的任务死锁，而且能够在解决死锁问题的同时优化多机器人任务分配结果。

关键词: 多机器人系统, 协作, 死锁, 组合拍卖

Abstract: A method based on combinatorial auction is presented to solve the deadlock phenomenon in multi-robot foraging.A method named auction tree is presented to solve the problem of excessive combination strategy computation of combinatorial auction.The simulation results show that the method presented in the paper not only can solve the deadlock of multi-robot task but also can make the multi-robot task allocation optimized.

Key words: multi-robot systems, cooperation, deadlock, combinatorial auction

姜健,闫继宏,臧希喆,赵杰. 基于组合拍卖的多机器人任务死锁解决方法[J]. 计算机工程与应用, 2008, 44(4): 1-3.

JIANG Jian,YAN Ji-hong,ZANG Xi-zhe,ZHAO Jie. Multi-robot systems task deadlock resolution based on combinatorial auction[J]. Computer Engineering and Applications, 2008, 44(4): 1-3.

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