%0 Journal Article %A 王秀丽 %A 周鹏 %A 侯静楠 %A 王仕俊 %A 林霞 %T 面向变电站机器人巡检路径规划中的算法研究 %D 2021 %R 10.3778/j.issn.1002-8331.2004-0378 %J 计算机工程与应用 %P 245-250 %V 57 %N 14 %X

针对目前在变电站中应用广泛的巡检机器人,探讨了其巡检路径的问题,依据离散数学理论中的哈密顿回路方法和路径的常规规划算法,研究了一种变电站的巡检路径为矩形分布时的机器人巡检路径问题。针对不同巡检方式,分别提出:全局巡检方式,采用新提出的哈密顿算法,当巡视起点被设定后,其他被巡视的任何点均可被归类,从而找出其巡检路径的哈密顿回路;重点设备巡检方式,采用Dijkstra算法和遗传算法相结合的方法;固定点巡检方式,采用Dijkstra算法。其中,三种巡检方式分别针对电量充足、低电量返回及充电完毕继续巡视等方面给出仿真结果,并将其在某变电站进行了试用。研究结果表明,三种巡检方式下的算法均有效可行,新提出的哈密顿回路算法巡视的路径比常规方法相对要短,算法的运算速度相对更快。

%U http://cea.ceaj.org/CN/10.3778/j.issn.1002-8331.2004-0378